Códice Madrid I, p. 8 r

Este boceto, descubierto en el Códice Madrid de Leonardo, muestra un mecanismo capaz de generar movimiento recíproco (movimiento lineal de vaivén) mediante un cilindro grabado con un surco sinusoidal (en zigzag).

Al girar la manivela, un pasador recorre el surco tallado en el cilindro central, provocando que el péndulo (o mecanismo en forma de abanico) situado detrás oscile hacia adelante y hacia atrás con regularidad.

Este sistema forma parte integral de autómatas y relojes, y recientemente se descubrió que constituía un componente esencial del robot tamborilero de Leonardo. Al utilizar un mecanismo de este tipo para tocar un instrumento como el tambor, es posible cambiar o “reprogramar” el ritmo sustituyendo el cilindro central por otro con un recorrido distinto para el pasador.