c. 1487–1490, Códice Forster f.46 v, Museo Victoria and Albert, Londres

La innovación en este diseño es el engranaje en la base de la escalera. Esta escalera de asalto móvil podía elevarse o bajarse a voluntad, dificultando que los defensores la empujaran lejos de las murallas. Resultaba especialmente útil porque podía ensamblarse con piezas desmontables, lo que facilitaba su traslado y reconstrucción donde fuera necesario. Desde el punto de vista de la ingeniería, podía elevarse y descender mediante un mecanismo de tornillo sin fin dentado. El diseño de la escalera de asalto de Leonardo es similar al de las escaleras utilizadas por los bomberos en la actualidad.