Este es uno de los muchos misterios que rodean la vida y obra de Leonardo. Durante la restauración del Códice Atlántico se encontró este dibujo entre dos páginas pegadas. La falta de detalle y la firma del discípulo de Leonardo, Salai, sugieren que pudo haber sido él quien realizó el dibujo, posiblemente copiando un modelo visto en el taller de su maestro, práctica común entre los aprendices de la época.

Se cree que fue creada para representaciones teatrales. Sus características modernas y el uso de cadenas llevaron a muchos estudiosos a pensar que se trataba de una falsificación, hasta el redescubrimiento del Códice Madrid en 1966. Las notas y bocetos encontrados demuestran que Leonardo poseía todos los conocimientos técnicos necesarios para construir una bicicleta.